【摘要】本發(fā)明一種任意多面體的無傳感器定位方法，涉及機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，是用機(jī)器人抓取物體并定位的方法，包括：對(duì)于一個(gè)已知的多面體物體，根據(jù)多面體物體形狀計(jì)算出其在三維狀態(tài)空間(θx，θy，d)的可行域；機(jī)器人先利用多面體物體最大的“碗狀約
【摘要】 本發(fā)明公開了一種鉆進(jìn)式井壁取芯器，它由地面電氣控制系統(tǒng)和井下取芯系統(tǒng)構(gòu)成；地面電氣控制系統(tǒng)通過高電壓、大電流的集流環(huán)和測(cè)井絞車電纜與井下取芯系統(tǒng)相連。井下取芯系統(tǒng)自上而下依次由馬籠頭、電子節(jié)、壓力平衡器、液壓節(jié)和機(jī)械節(jié)組成。本發(fā)明利用測(cè)井絞車電纜把井壁取芯器下放到井下，用自然伽瑪儀跟蹤校深，當(dāng)取芯目標(biāo)位置確定后，由地面電氣控制系統(tǒng)發(fā)出指令，使井下取芯儀器執(zhí)行推靠、鉆進(jìn)、折芯、鉆退、收推靠、儲(chǔ)芯等動(dòng)作；同時(shí)，各種傳感器對(duì)儀器工作狀態(tài)和取芯過程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并把所記錄的數(shù)據(jù)通過電纜傳輸?shù)降孛婵刂葡到y(tǒng)，取芯工程師通過實(shí)時(shí)數(shù)字顯示面板操控井下儀器，進(jìn)而完成對(duì)井壁進(jìn)行垂直旋轉(zhuǎn)鉆進(jìn)來獲取地層巖芯。 微信 【專利類型】發(fā)明申請(qǐng) 【申請(qǐng)人】陳為民; 劉中敏; 王建生; 班志強(qiáng); 魏保明; 劉志仁 【申請(qǐng)人類型】個(gè)人 【申請(qǐng)人地址】100094北京市海淀區(qū)東北旺路135號(hào)18號(hào)平房 【申請(qǐng)人地區(qū)】中國(guó) 【申請(qǐng)人城市】北京市 【申請(qǐng)人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請(qǐng)?zhí)枴緾N200610057488.7 【申請(qǐng)日】2006-03-17 【申請(qǐng)年份】2006 【公開公告號(hào)】CN101037941A 【公開公告日】2007-09-19 【公開公告年份】2007 【IPC分類號(hào)】E21B49/02; E21B49/00 【發(fā)明人】陳為民; 劉中敏; 王建生; 班志強(qiáng); 魏保明; 劉志仁 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1、一種鉆進(jìn)式井壁取芯器，其特征在于：它由地面電氣控制系統(tǒng)和井下取 芯系統(tǒng)兩部分構(gòu)成；地面電氣控制系統(tǒng)通過高電壓、大電流的集流環(huán)和測(cè)井絞 車電纜與井下取芯系統(tǒng)相連； 所述地面電氣控制系統(tǒng)設(shè)置在地面，它由地面調(diào)壓柜、升壓柜、控制柜、 測(cè)井絞車(數(shù)字測(cè)井)組成，彼此之間通過電纜相連； 所述井下取芯系統(tǒng)自上而下依次由馬籠頭、電子節(jié)、壓力平衡器、液壓節(jié) 和機(jī)械節(jié)組成。 【當(dāng)前權(quán)利人】陳為民; 劉中敏; 王建生; 班志強(qiáng); 魏保明; 劉志仁 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】北京市海淀區(qū)東北旺路135號(hào)18號(hào)平房; ; ; ; ; 【被引證次數(shù)】31 【被他引次數(shù)】31.0 【家族被引證次數(shù)】31
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