【摘要】一種具有液位控制裝置的壓力溶氣氣浮裝置，為一整體的箱式結構，在箱體內設有斜板區、收泥區、分離區、收渣區及出水區；同時在箱體的壁上設有污水入口、溶氣水入口、出水口、排泥口、排沙口及排渣口。該壓力溶氣氣浮裝置還設有一液位控制裝置，其包括
【摘要】 一種氣動人工肌肉驅動的仿人靈巧手結構，主要由拇指骨(1)，食指骨(2)，中指骨(3)，無名指骨(4)，小指骨(5)，拇指連接掌(6)，中間掌(7)，小指連接掌(8)和人工腱(9)組成，其中，除拇指骨(1)稍有不同以外，其他四指結構形式相同，皆由遠指單元體(A)，中指單元體(B)和近指單元體(C)組成；四指與指掌連接件(71)相連接，再通過橫向運動關節(72)與中間掌(7)和小指連接掌(8)相連接；拇指骨(1)通過拇近指關節(14)與拇指連接掌(6)連接；手骨總計有21個關節，17個自由度，可實現手指骨的屈伸和外展動作，拇指骨(1)與食指骨(2)間呈20度角，四指骨中心線距為20mm，拇指橫向運動0度至60度，四指橫向運動負15度至正15度，關節運動范圍為0度至90度。本發明與氣動人工肌肉配套使用，手指運動空間大，具有很強的親和力，結構簡單，使用維護修理簡易。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京理工大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100081北京市海淀區中關村南大街5號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610066259.1 【申請日】2006-03-31 【申請年份】2006 【公開公告號】CN101045300A 【公開公告日】2007-10-03 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN101045300B 【授權公告日】2010-11-10 【授權公告年份】2010.0 【IPC分類號】B25J15/08 【發明人】余麟; 彭光正; 范偉; 劉昊 【主權項內容】1、一種氣動人工肌肉驅動的仿人靈巧手結構，主要由拇指骨(1)，食指骨(2)， 中指骨(3)，無名指骨(4)，小指骨(5)，拇指連接掌(6)，中間掌(7)， 小指連接掌(8)和人工腱(9)組成，其特征在于：食指骨(2)、中指骨(3)、 無名指骨(4)和小指骨(5)均由結構形式相同的遠指單元體(A)，中指單 元體(B)和近指單元體(C)組成，其中食指骨(2)、中指骨(3)、無名指 骨(4)的指長相同，由于組成小指骨(5)的近指單元體(C)的指長略短， 故小指骨(5)指長稍短；食指骨(2)、中指骨(3)、無名指骨(4)和小指 骨(5)通過近指單元體(C)與指掌連接件(71)相連接，再通過橫向運動 關節(72)與中間掌(7)和小指連接掌(8)相連接；拇指骨(1)由拇遠指 (11)、拇中指(12)和拇近指(13)組成，并通過拇近指關節(14)與拇指 連接掌(6)連接；手骨總計有21個關節，17個自由度，可實現手指骨的屈 伸和外展動作，平時拇指骨(1)與食指骨(2)間呈20度角，四指骨并攏時 平行，其中心線距為20mm，拇指橫向運動范圍為0度至60度，四指橫向運動 范圍在負15度至正15度，關節運動范圍為0度至90度，手腕接口(73)用 于連接仿人機械臂的前臂；由人工腱(9)向手骨結構傳遞動力，人工腱(9) 的移動量轉變為關節的旋轉量，人工腱(9)在手掌中由人工腱擋件(75)限 位，遠指關節(A2)和中指關節(B2)，由人工腱(9)耦合，實現聯動，遠 指骨(A1)近端伸出部分(A11)、中指骨(B1)近端伸出部(B11)、近指骨 (C1)遠端伸出部(C11)和近端伸出部(C12)開U型槽(91)，U型槽(91) 旁邊有一垂直通孔(92)垂直指骨表面，人工腱A(93)通過遠指骨(A1)的 垂直通孔(92)、遠指骨(A1)的近端U型槽(91)、中指骨(B1)軸向通孔 (96)、近指骨(C1)遠端U型槽(91)、近指骨(C1)遠端繞成8字型，人 工腱A(93)在遠指骨(A1)垂直通孔(92)及遠指骨(A1)遠端U型槽(91) 處繞兩圈到三圈，人工腱A(93)兩端交叉穿過近指骨(C1)遠端伸出部(C11) 垂直通孔(92)捆縛在螺釘(C3)上，達到遠指關節(A2)和近指關節(B2) 運動耦合在一起，人工腱B(94)固定在中指骨(B1)近端伸出部(B11)，以 U型槽(91)和近指骨(C1)通孔(97)為通道引導至手腕處，人工腱B(94) 兩端分別連接到氣動人工肌肉，人工腱C(95)固定在近指骨(C1)的近端伸 出部C(12)，通過U型槽(91)處的通道導引到手腕處，人工腱C的兩端分 別與氣動人工肌肉連接。 【當前權利人】北京理工大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區中關村南大街5號 【統一社會信用代碼】12100000400009127B 【被引證次數】28 【被自引次數】2.0 【被他引次數】26.0 【家族引證次數】6.0 【家族被引證次數】28
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