【摘要】本發明公開了一種基于柔性撲翼推進的仿生水下機器人，由殼體、左柔性翼、右柔性翼、動力單元和控制單元組成；所述動力單元包括有減速電機、齒輪組、曲柄搖桿機構；所述控制單元包括有兩個舵機、兩個連桿、兩個升降舵和方向舵；動力單元和控制單元固定
【摘要】 一種對稱分區的多元高強度聚焦超聲換能器，屬 于醫用超聲醫療儀器領域，它包括：固定在支架上的換能器片 (101)、O型密封圈(102)、半球面托架(103)、B超換能器(105)。 固定在支架上的換能器片(101)在360°內等分為4N個分區均 勻對稱排列在半球面托架(103)的內表面，N為自然數，形成高 強度聚焦超聲換能器片陣列。高強度聚焦超聲換能器片陣列與 B超換能器共同構成高強度聚焦超聲換能器。半球面托架(103) 采用一體化結構使固定更容易，密封效果更好。該超聲換能器 能夠實現入射方向和焦域形狀的精確調整，避免焦域關于X軸 和Y軸不同時對稱。能夠組合B超換能器和水道實現圖像引 導和水位控制。 【專利類型】實用新型 【申請人】北京交通大學; 河南邁松醫用設備制造有限公司 【申請人類型】企業,學校 【申請人地址】100044北京市海淀區西直門外上園村3號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200620022889.4 【申請日】2006-04-17 【申請年份】2006 【公開公告號】CN2894640Y 【公開公告日】2007-05-02 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN2894640Y 【授權公告日】2007-05-02 【授權公告年份】2007.0 【發明人】胡秉誼; 李源; 袁海城; 王允 【主權項內容】1.一種對稱分區的多元高強度聚焦超聲換能器，它包括：固定在支架上的換能器片、半 球面托架、B超換能器、O型密封圈，排水孔，O型密封圈用于高強度聚焦超聲換能器與水囊 之間的密封，固定在支架上的換能器片在半球面托架內表面分區排列，所有分區共同形成高 強度聚焦超聲換能器片陣列，各個分區分別由獨立的電源控制，通過分別調整驅動電源的功 率和相位實現聚焦超聲焦域形狀和入射方向的調整；B超換能器直接鑲嵌在半球面托架中心； 使用硅膠粘接劑將能產生高強度聚焦超聲的換能器片陣列密封固定在半球面托架上，能產生 高強度聚焦超聲的換能器片陣列與B超換能器組合共同形成高強度聚焦超聲換能器，其特征 在于：固定在支架上的換能器片(101)在360°內等分為4N個分區，均勻對稱排列并固定在 半球面托架(103)的內表面，N為自然數，每個區域放置1～100個固定在支架上的換能器 片，換能器片直徑為1～50MM。 【當前權利人】北京交通大學; 南陽龍升科技有限公司 【當前專利權人地址】北京市海淀區上園村3號; 【專利權人類型】; 有限責任公司 【統一社會信用代碼】1210000040088209X1; 9141130378508213XP 【被引證次數】2 【家族被引證次數】2
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