【摘要】一種搬運碼垛機器人，屬于機器人領域。為降低 現(xiàn)有機器人對電機等驅(qū)動元件的力矩要求，去掉配重等來減小 重量，本發(fā)明公開了一種搬運碼垛機器人，包括底座，旋轉(zhuǎn)機 架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一 平行四連桿機構，以及
【摘要】 徑向/軸向六位集成一體化電渦流傳感器，其特征在于：由六位集成一體化電渦流傳感器和探測體組成，傳感器探頭和探測體之間形成徑向探測間隙和軸向探測間隙，所述的六位集成一體化電渦流傳感器共有六個通道，六個通道的傳感器探頭和前置放大器全部集成在一個傳感器座內(nèi)，由徑向位移探頭、軸向位移探頭、前置處理器、電源信號輸出引線組成，其中的4個徑向探頭分別探測相互垂直的X和Y方向位移信號，另外兩個軸向探頭探測Z方向位移信號，這6個通道的前置放大器和探頭集成一體，根據(jù)結(jié)構需要可設計成探測面外置(或探測面內(nèi)置)的徑向/軸向六位集成一體化電渦流傳感器。本發(fā)明使6個通道的電渦流傳感器集成一體，能夠探測正交垂直的三個方向的位移信號，提高了探測精度和穩(wěn)定性，并顯著減小了體積、減輕了重量。 【專利類型】發(fā)明授權 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區(qū)學院路37號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610011276.5 【申請日】2006-01-25 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1327190C 【公開公告日】2007-07-18 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN1327190C 【授權公告日】2007-07-18 【授權公告年份】2007.0 【IPC分類號】G01B7/02 【發(fā)明人】房建成; 韓邦成; 劉剛 【主權項內(nèi)容】1、徑向/軸向六位集成一體化電渦流傳感器，其特征在于：它由探測 XY方向徑向位移信號的兩組四路徑向位移傳感器探頭及四路前置放大器、 探測Z向軸向位移信號的兩路軸向位移傳感器探頭及兩路前置放大器組成， 六路位移傳感器探頭及六路前置放大器全部集成在一個傳感器座內(nèi)，其中兩 個徑向位移傳感器探頭組成一對，分別位于X軸的兩個方向成180°角，同 時探測X方向的位移信號，另兩個徑向位移傳感器探頭組成另一對，分別位 于Y軸的兩個方向成180°角，同時探測Y方向的位移信號，兩組中每對 前置放大器之間均形成差動結(jié)構輸出，徑向位移傳感器探測面為圓；兩路軸 向位移傳感器探頭位于Z軸的兩個方向成180°角，同時探測Z向方向的位 移信號，再經(jīng)過兩路前置放大器輸出，軸向位移傳感器探測面為平面。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區(qū)學院路37號 【統(tǒng)一社會信用代碼】12100000400011227Y 【引證次數(shù)】4.0 【被引證次數(shù)】2 【他引次數(shù)】4.0 【被自引次數(shù)】2.0 【家族引證次數(shù)】4.0 【家族被引證次數(shù)】36
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