【摘要】本發明是一種在由本域WEB服務器、本域代理 服務器、客戶端構成的系統中使用本域代理服務器實現跨域訪 問的方法，它包括：步驟1：客戶端獲取代理服務器；步驟2： 代理服務器處理客戶端請求；步驟3：代理服務器返回數據給 客戶端。在步驟1中
【摘要】 一種搬運碼垛機器人，屬于機器人領域。為降低 現有機器人對電機等驅動元件的力矩要求，去掉配重等來減小 重量，本發明公開了一種搬運碼垛機器人，包括底座，旋轉機 架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一 平行四連桿機構，以及安裝有末端執行器的末端執行器姿態保 持器；下方大臂和下方小臂連接處為機器人肩關節；下方大臂 和上方下臂連接處為機器人肘關節；機器人大臂和小臂的運動 由曲柄搖塊機構來驅動；所述搬運碼垛機器人還包括一個姿態 保持機構，通過所述姿態保持機構使得末端執行器姿態保持器 的下表面在工作過程中始終保持水平。本發明降低了對驅動元 件的要求，無需配重及彈簧減力平衡裝置，降低了機器人的本 體重量及成本。 【專利類型】發明申請 【申請人】清華大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100084北京市100084－82信箱 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610113034.7 【申請日】2006-09-08 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1923468A 【公開公告日】2007-03-07 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100417498C 【授權公告日】2008-09-10 【授權公告年份】2008.0 【發明人】陳懇; 楊向東; 李金泉; 賈振中 【主權項內容】1.一種搬運碼垛機器人，包括底座，安裝在所述底座上并可繞豎直方向旋轉的旋轉機 架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一四連桿機構，以及末端執行 器姿態保持器； 所述第一四連桿機構通過處于下方大臂和下方小臂中心線交匯處的連接軸安裝在所述 旋轉機架上，形成機器人的肩關節；所述下方大臂通過連接軸與所述上方小臂相連接，形 成機器人的肘關節；所述上方小臂向外伸出的一側末端通過連接軸與所述末端執行器姿態 保持器相連接，形成機器人的腕俯仰關節，所述末端執行器姿態保持器上還安裝有可繞豎 直方向旋轉的末端執行器；其特征在于： 所述第一四連桿機構為一個平行四連桿機構； 所述搬運碼垛機器人還包括肩關節驅動元件，所述肩關節驅動元件通過設置在所述旋 轉機架上的第一曲柄搖塊機構驅動所述下方大臂繞肩關節運動； 所述搬運碼垛機器人還包括肘關節驅動元件，所述肘關節驅動元件通過設置在所述旋 轉機架上的第二曲柄搖塊機構和第一四連桿機構驅動所述上方小臂繞肘關節運動； 所述搬運碼垛機器人還包括一個姿態保持機構，通過所述姿態保持機構使得所述末端 執行器姿態保持器的下表面在工作過程中始終保持水平。 【當前權利人】清華大學 【當前專利權人地址】北京市100084－82信箱 【專利權人類型】公立 【統一社會信用代碼】12100000400000624D 【被引證次數】TRUE 【家族被引證次數】TRUE
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