【摘要】一種植入式神經(jīng)刺激器電極導管，屬于植入式醫(yī) 療儀器制造技術(shù)領(lǐng)域。由連接器針(1)、連接器環(huán)(2)、密封環(huán)(3)、 硅橡膠絕緣層(4)、硅橡膠管(5)、導線(6)和電極(7)構(gòu)成；連接 器針(1)和連接器環(huán)(2)將電刺激信號從脈沖發(fā)生
【摘要】 一種判定磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法，通過建立磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的徑向轉(zhuǎn)動運動動力學微分方程模型，采用復數(shù)變換將實系數(shù)兩變量方程轉(zhuǎn)化為復系數(shù)單變量形式，得到單變量等效系統(tǒng)，然后繪制等效復系數(shù)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的雙頻Bode圖，利用推廣的經(jīng)典頻率域穩(wěn)定性判據(jù)判定轉(zhuǎn)子進動和章動的穩(wěn)定性，為設(shè)計提高系統(tǒng)穩(wěn)定性的校正環(huán)節(jié)提供必要條件。本發(fā)明將多變量系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為等效單變量系統(tǒng)，從而可以沿用經(jīng)典的單變量控制理論進行穩(wěn)定性分析，相對通常的多變量方法如狀態(tài)空間分析方法等，不僅非常直觀，而且具有良好的魯棒性，因而更適合實際系統(tǒng)的應(yīng)用。 【專利類型】發(fā)明授權(quán) 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區(qū)學院路37號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610011578.2 【申請日】2006-03-29 【申請年份】2006 【公開公告號】CN100354869C 【公開公告日】2007-12-12 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN100354869C 【授權(quán)公告日】2007-12-12 【授權(quán)公告年份】2007.0 【IPC分類號】G06F17/50; G06F17/00 【發(fā)明人】房建成; 魏彤; 陳冬; 王鵬; 張峰 【主權(quán)項內(nèi)容】1、一種判定磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)徑向轉(zhuǎn)動穩(wěn)定性的方法，其特征在于包括下列步驟： (1)根據(jù)陀螺技術(shù)方程建立磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的徑向轉(zhuǎn)動運動動力學微分方程模型： 上式中卡爾丹角α、β表示轉(zhuǎn)子徑向相對定子繞x，y軸轉(zhuǎn)動的角位移，Jx＝Jy和Jz分別為轉(zhuǎn)子徑向和軸向的轉(zhuǎn)動慣量，H＝JzΩ＝2πJzFr為轉(zhuǎn)子角動量，Ω和Fr為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，pdx和pdy為轉(zhuǎn)子徑向的擾動力矩，ki和kh為磁軸承的位移剛度和電流剛度，ks為磁軸承位移傳感器靈敏度，lm和ls分別為磁軸承和位移傳感器到轉(zhuǎn)子中心的距離，gc和gw為控制器和功放的輸入-輸出變換算子，即有 L表示拉氏變換，s為算子，gc(s)和gw(s)為控制器和功放的傳遞函數(shù)； (2)采用復數(shù)變換將步驟(1)中的實系數(shù)兩變量方程轉(zhuǎn)化為復系數(shù)單變量形式，得到復系數(shù)單變量等效系統(tǒng)： 引入虛數(shù)單位j，令Jrr＝Jx＝Jy，＝α+jβ，pd＝pdx+jpdy，將微分方程組的第一式乘以j再加到第二式，將實系數(shù)兩變量模型變換為如下的復系數(shù)單變量形式： 再做拉氏變換得到： 利用上式將原系統(tǒng)等效為一個復系數(shù)單變量的單位反饋系統(tǒng)，其等效被控對象和等效控制通道傳遞函數(shù)分別為： gceff(s)＝2lmlskiksgw(s)gc(s) 等效開環(huán)傳遞函數(shù)和特征方程分別為： 1+gOL(s)＝0； (3)開環(huán)正實部極點即Q值的計算： 令 解出開環(huán)極點： 其中角動量 對應(yīng)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速為 用Q表示開環(huán)正實部極點數(shù)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速Fr＜Fr0時Q＝1，而Fr＞Fr0時Q＝0； (4)繪制等效復系數(shù)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的雙頻Bode圖： 分別令s＝j(luò)ω和s＝-jω，在ω＞0區(qū)域繪制gOL(-jω)和gOL(jω)的Bode圖，包括幅頻特性L(-ω)和L(ω)，以及相頻特性φ(-ω)和φ(ω)，得到復系數(shù)單變量系統(tǒng)gOL(s)的雙頻Bode圖； (5)根據(jù)復系數(shù)單變量系統(tǒng)的雙頻Bode圖穩(wěn)定性判據(jù)，判定徑向轉(zhuǎn)動運動的穩(wěn)定性； (6)如果徑向轉(zhuǎn)動運動不穩(wěn)定，根據(jù)復系數(shù)單變量系統(tǒng)的雙頻Bode圖穩(wěn)定性判據(jù)，進一步判定進動和章動的穩(wěn)定性。 【當前權(quán)利人】北京航空航天大學 【當前專利權(quán)人地址】北京市海淀區(qū)學院路37號 【統(tǒng)一社會信用代碼】12100000400011227Y 【引證次數(shù)】2.0 【他引次數(shù)】2.0 【家族引證次數(shù)】2.0 【家族被引證次數(shù)】10
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