【摘要】一種輕量粘土組合物，該組合物含有中空微小球、水、膠凝劑和保濕劑，其中，該組合物還含有粘合劑，所述保濕劑包括山梨醇，所述粘合劑包括聚乙烯醇。本發明提供的輕量粘土組合物由于同時含有聚乙烯醇、硼酸和山梨醇，在上述三種物質的配合作用下不但具
【摘要】 基于多星故障識別的GNSS接收機自主完整性監測方法，有以下步驟：a.進行自主完整性的可用性分析；b.進行單星、多星故障判斷：將檢測統計量與單星或多星檢測門限比較，如未超過任何門限，表明當前無故障，繼續監測；如超過門限，決定進入相應的故障識別步驟；c.進行單星、多星故障識別：單星時用特征偏差線法進行故障識別，多星時用假設驗證法進行故障識別；d.進行排除驗證：在已選衛星組合中剔除掉故障衛星，重復步驟a、步驟b；如未發現故障則表明步驟c正確，已排除故障衛星；如發現新故障則表明步驟c失敗，需對具體情況進行分析：如是單星故障排除時失敗，則可能是多星故障；如是多星故障排除時失敗，則認為當前時刻測量數據無法完成完整性監測。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號北京航空航天大學電子信息工程學院 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610165465.8 【申請日】2006-12-20 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1996041A 【公開公告日】2007-07-11 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100582811C 【授權公告日】2010-01-20 【授權公告年份】2010.0 【IPC分類號】G01S5/14; G01S1/00; G01S5/00; G01S19/23 【發明人】張曉林; 張強; 常嘯鳴; 李宏偉; 張展; 蘇琳琳; 張帥 【主權項內容】1、基于多星故障識別的GNSS接收機自主完整性監測方法，其特征在于：它包含以下各步驟： a、進行自主完整性的可用性分析： 首先，需要根據系統需求的虛警概率確定虛警概率門限值pbias，公式如下： S＝wTw????????????????????????????????????????(2) 其中：PFA為容忍的虛警概率；σ0為偽距測量誤差的方差值，一般為經驗值；fχ(n-4)2(χ)為自由度為n-4的χ2分布的概率密度函數；T為門限值；n為可視衛星個數；w是偽距殘差向量；S為殘差統計平方和；P(S＜T2)為殘差統計平方和小于門限值T的統計概率； 式中： w＝Be＝By B＝I-H(HTH)-1HT H是由各衛星至用戶接收機的方向余弦向量構成的線性化矩陣，e是偽距測量誤差向量，y是實測偽距與估計值之差； 其次，可以通過水平定位誤差與檢測統計量的關系來分析單星情況的可用性： 導航誤差矢量d、矩陣A分別為： A＝(HTH)-1HT????????????????????????????(5) 水平定位誤差為： 其中， 為x方向上估計值，其替代真實值；χ為x方向上的解算值；e是偽距測量誤差向量，ek為e的第k個分量；H是由各衛星至用戶接收機的方向余弦向量構成的線性化矩陣， H∈Rn×m，其中n為可視衛星個數；當僅利用單衛星星座定位時，m＝4，當利用雙衛星星座定位時，m＝5，依次類推； 當單星故障情況下，測量誤差向量e最多只有一個較大的偏差元素，假設該元素位于e的第i個分量，且為εi，則水平定位誤差可以表示為： 檢測統計量s為： s＝(wTw)1/2??????????????????????????????(7) 按公式8得到單星情況下水平定位誤差與檢測統計量的比值SLOPEi： 取SLOPEi中最大值SLPOE，它與水平定位告警限值(HAL：由具體飛行階段來決定)決定接收機單星檢測門限threshold_s： threshold_s＝HAL/SLPOE???????????????????(9) 如果threshold_s＜pbias，則單星自主完整性分析不可用；反之，可用； 其中，雙星的可用性分析與單星的基本原理相同，區別在于不同數目衛星故障時檢測門限值不同；當兩顆衛星同時發生故障時，假設測量誤差向量e中，較大偏差元素εi為e的第i個元素，較大偏差元素εj為e的第j個元素；則水平定位誤差與檢測統計量的比值SLOPEi，j分別為： 方程11中變量λ是εi與εj的比值；在n顆可見衛星中，遍歷任何多顆衛星出現故障的情況，即有Cn2種可能情況，在Cn2種可能情況中，尋找最大的斜率值SLOPEmax， SLOPEi，j|max＝max(SLOPEi，j)??????????(12) SLOPEmax＝max(SLOPEi，j|max)???????????(13) 根據SLOPEmax值與水平定位告警限值(HAL)一起來決定接收機雙星檢測門限threshold_m： threshold_m＝HAL/SLPOEmax??????????????(14) 如果threshold_m＜pbias，則多星自主完整性分析不可用；反之，可用； b、進行單星、多星故障判斷：將檢測統計量與單星或多星檢測門限進行比較，如果沒有超過任何門限，表明當前無故障，繼續監測；如果超過門限，決定進入相應的故障識別步驟： 將在步驟a中滿足其可用性分析條件的單星或者雙星故障檢測的門限值，分別作為有效的單星或者雙星故障檢測的門限值；使用公式7計算得到的檢測統計量s，將其分別與單、雙星故障檢測門限比較；若其值大于單星檢測門限，則可能為單星故障也可能為雙星故障；若其值僅大于雙星檢測門限，則僅需要進行雙星故障識別；若其值小于單、雙星檢測門限，則不進行任何故障識別，系統判斷此時所有衛星工作正常；在其用于多星故障RAIM檢測中，方法相同。 c、進行單星、多星故障識別：單星情況時應用特征偏差線法進行故障識別，多星情況時應用假設驗證法進行故障識別； 單星故障識別技術采用特征偏差線法排除故障衛星：首先對觀測矩陣H進行QR分解后得到奇偶空間矩陣QP： 其中QX為QT前4行，QP為奇偶空間矩陣； 奇偶空間矢量p為： p＝QPy??????????????????????????????(16) y是實測偽距與估計值之差； 用公式17計算每顆衛星的特征偏差線Kcharacter_i： Kcharacter_i＝QP(1，i)/QP(2，i)????(17) 計算奇偶空間矢量的特征偏差斜率KP： KP＝p1/p2????????????????????????????(18) 式中p1與p2是奇偶矢量p的元素，如果第i顆衛星的Kcharacter_i與KP非常接近，則第i顆衛星被識別為故障衛星； 多星故障識別技術采用假設驗證法排除故障衛星；若當前可見星為n顆，假設此時故障星有k顆，k∈[2，3，…，n-5]，則需要對所有可能的k顆星故障進行一次遍歷驗證，共有Cnk種可能情況；假設現在驗證k顆衛星f1，f2，……，fk，它們對應的偽距誤差分別是x1，x2，……，xk，奇偶假設矢量new_p可以被寫作： new_p的前k個元素可以寫作： 則可用公式20計算偽距誤差x得： 得到假設的偽距誤差后，將誤差向量x代回公式19進行驗證，如果奇偶假設矢量new_p與向量p非常接近，則衛星t1，t2，……，tk是故障衛星； d、進行排除驗證：在已選衛星組合中剔除掉有故障的衛星，再次重復步驟a中的可用性分析、步驟b中的故障判斷；如果沒有故障被發現則表明步驟c的故障識別正確，已經排除故障衛星；如果有新的故障被發現則表明步驟c失敗，此時需要針對具體情況進行分析：如果是進行單星故障排除時失敗，則可能是多星故障，應進行多星故障檢測；如果是進行多星故障排除時失敗，則認為當前時刻測量數據無法完成完整性監測。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號北京航空航天大學電子信息工程學院 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】29 【被自引次數】6.0 【被他引次數】23.0 【家族引證次數】3.0 【家族被引證次數】29
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