【摘要】本實用新型公開了一種便攜式熔體初晶溫度測量儀表，它的電路包括：由插入熔體的感溫熱電偶、放大器電路和AD轉換電路構成的數據采集模塊；數據輸入端連接上述數據采集模塊輸出端的微處理器電路組成的，通過一種計算模型，確定升溫曲線上的極大值所對
【摘要】 微信 。一種袋類包裝搬運碼垛機器人手部，屬于機器人 領域。為降低機器人手部重量及手指開合機構驅動元件的要 求，并能自動調節左右夾板之間的距離，本發明公開了一種機 器人手部，由天板，左、右夾板，手指部分和壓袋機構組成， 安裝在所述左、右夾板上的驅動元件與移動凸輪滑塊機構和四 桿機構一起組成手指開合機構，控制機器人手指的開合，手指 閉合時所述移動凸輪滑塊機構處于自鎖狀態；旋向相反的左、 右兩個絲杠通過絲杠連接件固連，并分別與固定在所述左、右 夾板上的螺母組成絲杠螺母副，驅動電機通過傳動機構帶動所 述左、右絲杠轉動，從而帶動所述左、右夾板朝相反方向移動， 自動調節它們之間的距離，完成不同大小規格包裝袋的搬運碼 垛任務。 【專利類型】發明申請 【申請人】清華大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100084北京市100084－82信箱 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610113033.2 【申請日】2006-09-08 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1923472A 【公開公告日】2007-03-07 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100411830C 【授權公告日】2008-08-20 【授權公告年份】2008.0 【發明人】陳懇; 楊向東; 李金泉; 賈振中 【主權項內容】1.一種袋類包裝搬運碼垛機器人手部，由天板，左、右夾板，手指部分和壓袋機構組 成；在所述天板下方的前后部位沿左右方向各設置有一導向桿，左、右夾板可沿所述導向 桿移動；在所述左、右夾板側下方的手指旋轉軸部件上固定安裝多個手指，用以抓取和卸 載貨物；所述壓袋機構由固定在所述天板上的壓袋機構驅動部件和與所述驅動部件相連的 壓袋板組成；其特征在于： 在所述左、右夾板上分別固定有手指驅動元件，所述手指驅動元件與移動凸輪滑塊機 構相連接，所述移動凸輪滑塊機構的從動件通過連接桿件與所述手指旋轉軸部件相連接組 成一個四桿機構，所述手指驅動元件、所述移動凸輪滑塊機構和所述四桿機構一起組成手 指開合機構，控制所述手指的開合，手指閉合時所述移動凸輪滑塊機構處于自鎖狀態； 所述袋類包裝搬運碼垛機器人手部還包括一個左右夾板間距離調節裝置，由旋向相反 的左、右兩個絲杠通過絲杠連接件固連在一起后，再通過軸承組件與所述天板相連接，所 述左、右絲杠分別與固定在所述左、右夾板上的螺母組成絲杠螺母副，固定在所述天板上 的驅動電機通過傳動機構帶動所述左、右絲杠在所述軸承組件中轉動，從而帶動所述左、 右夾板朝相反方向移動，實現所述左、右夾板的開合。。： 【當前權利人】清華大學 【當前專利權人地址】北京市100084－82信箱 【專利權人類型】公立 【統一社會信用代碼】12100000400000624D 【被引證次數】TRUE 【家族被引證次數】TRUE
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