【摘要】本實用新型提供一種膜式煙罩結構，該膜式煙罩結構的四周由煙罩外殼圍成，其重點在于：該煙罩外殼由數個空心管道和數個板體組成，該板體焊接于該空心管道之間，該空心管道中容置有冷卻液體。本實用新型膜式煙罩具有積灰輕、密封性好、壽命長、節能等優
【摘要】 搬運碼垛機器人，屬于機器人領域。為解決現有 機器人中穩定性與機器人結構及控制復雜度之間的矛盾，本發 明公開了一種搬運碼垛機器人，包括底座，旋轉機架；由下方 大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一四連桿機構 通過肩關節支撐軸安裝在旋轉機架上；末端執行器姿態保持器 與上方小臂通過末端連接軸相連，并通過一個姿態保持機構使 其下表面在工作過程中始終保持水平，末端執行器安裝在所述 姿態保持器上并可繞豎直方向旋轉；一個平面直角坐標系二自 由度驅動機構通過驅動連接軸與上方大臂相連；所述驅動連接 軸、肩關節支撐軸和末端連接軸的中心線在機器人工作過程中 始終處于同一平面上。本發明結構及控制簡單，具有較高的穩 定性。 微信 【專利類型】發明申請 【申請人】清華大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100084北京市100084－82信箱 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610113040.2 【申請日】2006-09-08 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1919545A 【公開公告日】2007-02-28 【公開公告年份】2007 【發明人】陳懇; 賈振中; 楊向東; 李金泉 【主權項內容】1.搬運碼垛機器人，包括底座，安裝在所述底座上并可繞豎直方向旋轉的旋轉機架， 由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一四連桿機構，以及末端執行器姿 態保持器； 所述第一四連桿機構通過肩關節支撐軸安裝在所述旋轉機架上；所述下方大臂和上方 小臂中心線交匯處為機器人的肘關節；所述上方小臂向外伸出的一側末端通過末端連接軸 與末端執行器姿態保持器相連接，所述末端執行器姿態保持器上還安裝有可繞豎直方向旋 轉的末端執行器；其特征在于： 所述第一四連桿機構為一個平行四連桿機構，并且所述肩關節支撐軸相對所述旋轉機 架靜止； 所述搬運碼垛機器人還包括一個安裝在所述旋轉機架上的平面直角坐標系二自由度驅 動機構，所述上方大臂的一側末端通過驅動連接軸與所述平面直角坐標系二自由度驅動機 構相連，所述驅動連接軸、肩關節支撐軸和末端連接軸的中心線在機器人工作過程中始終 處于同一平面上； 所述搬運碼垛機器人還包括一個姿態保持機構，通過所述姿態保持機構使得所述末端 執行器姿態保持器的下表面在工作過程中始終保持水平。 【當前權利人】清華大學 【當前專利權人地址】北京市100084－82信箱 【專利權人類型】公立 【統一社會信用代碼】12100000400000624D 【被引證次數】TRUE 【家族被引證次數】TRUE
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