【摘要】仰視圖無設計要點，省略仰視圖?！緦＠愋汀客庥^設計【申請人】北京同仁堂健康藥業有限公司【申請人類型】企業【申請人地址】100085北京市海淀區上地信息路2號上地國際科技創業園C棟3層【申請人地區】中國【申請人城市】北京市【申請人區縣
【摘要】 本發明公開了一種對人體運動捕獲數據中的噪 聲和誤差進行修正的方法，包括：建立人體幾何模型；設置人 體質量分布參數；輸入捕獲的人體運動數據；根據運動數據參 數化人體運動關節；建立基于歐拉角—四元數的混合牛頓—歐 拉多剛體動力學方程；建立基于物理約束的優化模型；設置優 化計算的迭代次數；用逐步二次規劃方法求解優化模型；得到 滿足物理約束的人體運動數據。本發明的方法適用于對任意的 人體拓撲結構和運動數據進行修正，具有很好的通用性和實用 性。 【專利類型】發明申請 【申請人】中國科學院計算技術研究所 【申請人類型】科研單位 【申請人地址】100080北京市海淀區中關村科學院南路6號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610113071.8 【申請日】2006-09-08 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1924932A 【公開公告日】2007-03-07 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100437643C 【授權公告日】2008-11-26 【授權公告年份】2008.0 【發明人】夏時洪; 魏毅; 王兆其 【主權項內容】1、一種對人體運動捕獲數據中的噪聲和誤差進行修正的方法，包括以下步驟： 10)、在計算機上輸入人體拓撲結構文件和肢體幾何模型文件，然后根據人體拓 撲結構和肢體幾何模型建立人體幾何模型； 20)、在計算機上輸入人體總質量，根據人體總質量和步驟10)中得到的肢體 幾何模型中的人體肢體幾何參數，按照生物力學中的統計方法，計算出每個肢體的 人體質量分布參數；所述的人體質量分布參數包括肢體的質量和一個3×3的轉動慣 量矩陣； 30)、將采用現有人體運動捕獲技術得到的人體運動捕獲數據輸入計算機中，并 將所述的人體運動捕獲數據與人體的運動關節進行匹配； 40)、根據步驟30)得到的人體運動捕獲數據，參數化人體運動關節，在參數 化關節時，首先用歐拉角參數化旋轉關節，然后對每個旋轉關節，判斷其歐拉角是 否具有奇異性，對于具有奇異性的旋轉關節，將歐拉角轉化為四元數，并用四元數 參數化該關節； 50)、建立基于歐拉角-四元數的混合牛頓-歐拉多剛體動力學方程，根據步驟 40)中得到的關節的參數化類型，分別計算當前剛體相對父剛體的廣義旋轉矩陣、 剛體的速度、剛體的加速度，并利用當前剛體相對父剛體的廣義旋轉矩陣、剛體的 速度、剛體的加速度計算剛體上的關節所受到的廣義力； 60)、建立基于物理約束的優化模型，該優化模型中包括一個目標函數和一個約 束函數，所述的目標函數為人體根剛體上六個方向的廣義力的平方和在整個運動過 程中的積分，所述的約束函數為修正后的運動數據和捕獲的原始運動數據間的差距 小于給定的閥值； 70)、在步驟60)所建立的優化模型中，設置優化計算的迭代次數，每個優化 變量的上下限； 80)、根據步驟70)中所設置的迭代次數和每個優化變量的上下限，對步驟60) 中所建立的優化模型進行優化，得到修正后的運動捕獲數據； 90)、將修正后的運動捕獲數據按讀入的格式寫入輸出數據文件，同時將目標函 數值、約束函數值以及每步迭代得到的中間結果寫入一個優化過程記錄文件中。 【當前權利人】中國科學院計算技術研究所 【當前專利權人地址】北京市海淀區中關村科學院南路6號 【統一社會信用代碼】12100000400012342E 【被引證次數】TRUE 【家族被引證次數】TRUE
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