【摘要】一種水槽式高強(qiáng)度聚焦超聲治療系統(tǒng)的儲水裝 置涉及醫(yī)用超聲治療儀器領(lǐng)域，它包括主水槽(1)、一個大泄洪 槽(2)、兩個小泄洪槽(3)和一個水位傳感器(4)。主水槽右側(cè)面 開一個大泄洪口(6)，其左側(cè)面開兩個小泄洪口(7)。主水槽(1)
【摘要】 本發(fā)明涉及一種SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的自適 應(yīng)加權(quán)反饋校正濾波方法，其特征是首先利用GPS提供的位置 和速度觀測量，通過卡爾曼濾波方法估計SINS的位置誤差、 速度誤差、姿態(tài)誤差和器件誤差，然后采用系統(tǒng)可觀測度分析 方法計算系統(tǒng)中各個狀態(tài)量的可觀測度，再將歸一化處理后的 系統(tǒng)狀態(tài)可觀測度作為加權(quán)反饋因子，對SINS系統(tǒng)進(jìn)行自適 應(yīng)加權(quán)反饋校正。本發(fā)明具有精度高、不易發(fā)散的優(yōu)點(diǎn)，可在 系統(tǒng)不完全可觀測的情況下有效地提高飛機(jī)、導(dǎo)彈、艦船或地 面車輛用SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航精度。 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】北京航空航天大學(xué) 【申請人類型】學(xué)校 【申請人地址】100083北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610114271.5 【申請日】2006-11-03 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1945212A 【公開公告日】2007-04-11 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN100462685C 【授權(quán)公告日】2009-02-18 【授權(quán)公告年份】2009.0 【IPC分類號】G01C21/26; G01C21/28; G01C21/20; G01C21/16; G01S1/02; G01S5/02; G01S5/14; G01S19/49 【發(fā)明人】房建成; 劉百奇; 楊勝; 宮曉琳; 張鈺; 李金濤 【主權(quán)項內(nèi)容】1、一種SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的自適應(yīng)加權(quán)反饋校正濾波方法，其 特征在于包括下列步驟： (1)建立SINS的誤差方程，利用GPS提供的位置和速度信息作為觀 測量，通過卡爾曼濾波方法估計SINS的誤差； (2)通過系統(tǒng)可觀測度分析方法計算SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)各個狀 態(tài)量的可觀測度； (3)采用歸一化處理方法對的每個系統(tǒng)狀態(tài)的可觀測度進(jìn)行歸一化處 理，然后將歸一化處理后的系統(tǒng)狀態(tài)可觀測度作為加權(quán)反饋因子，采用自適 應(yīng)加權(quán)反饋校正方法對SINS系統(tǒng)進(jìn)行反饋校正。。 【當(dāng)前權(quán)利人】北京航空航天大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號 【統(tǒng)一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數(shù)】30 【被自引次數(shù)】4.0 【被他引次數(shù)】26.0 【家族引證次數(shù)】4.0 【家族被引證次數(shù)】30
未經(jīng)允許不得轉(zhuǎn)載：http://www.mhvdw.cn/1776151779.html
喜歡就贊一下
