【摘要】搬運碼垛機器人，屬于機器人領域。為解決現有 機器人中穩定性與機器人結構及控制復雜度之間的矛盾，本發 明公開了一種搬運碼垛機器人，包括底座，旋轉機架；由下方 大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂組成的第一四連桿機構 通過肩關節支撐軸安裝
【摘要】 一種高精度低成本星光模擬器，由星圖模擬計算 機、分頻器、顯示設備、光源系統、液晶顯示系統、平行光管 組成，其中光源系統主要由凹透鏡和面光源組成，星圖模擬計 算機裝有星圖模擬算法和基本星表；星圖模擬計算機采用星圖 模擬算法從基本星表中檢索出特定視軸和視場下的所有導航 星，根據坐標轉換原理，計算每顆導航星在液晶顯示系統的映 射位置，再通過分頻器一部分輸出到顯示設備進行直觀顯示， 另一部分在光源系統的面光源作用下，以一定星體大小和灰度 等級在液晶顯示系統中顯示恒星的分布情況，將液晶顯示系統 的顯示板置于平行光管的焦平面上，這樣即可真實地模擬在特 定視場和視軸下無窮遠處的平行星光。本發明的精度高、成本 低，對天文導航系統的研制具有重要價值。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610112527.9 【申請日】2006-08-23 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1912547A 【公開公告日】2007-02-14 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100381788C 【授權公告日】2008-04-16 【授權公告年份】2008.0 【IPC分類號】G01C25/00; G01C21/00; G01C21/02; G01C21/24; B64G3/00 【發明人】房建成; 全偉; 徐帆; 劉百奇; 楊勝 【主權項內容】1、一種高精度低成本星光模擬器，其特征在于：包括星圖模擬計算機 (1)、分頻器(2)、顯示設備(3)、光源系統(4)、液晶顯示系統(5)、 平行光管(6)，星圖模擬計算機(1)內裝有基本星表(12)，它通過星 圖模擬算法(11)從基本星表(12)中快速檢索出特定視軸和視場下的所 有導航星，根據坐標轉換原理，計算每顆導航星在液晶顯示系統(5)的映 射位置，再通過分頻器(2)一部分輸出到顯示設備(3)直觀顯示，另一部 分在光源系統(4)作用下，以一定星體大小和灰度等級在液晶顯示系統(5) 中顯示恒星的分布情況，將液晶顯示系統(5)的顯示板置于平行光管(6) 的焦平面上，即可真實地模擬在特定視場和視軸下無窮遠處的平行星光。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】27 【被自引次數】2.0 【被他引次數】25.0 【家族引證次數】3.0 【家族被引證次數】27
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