【摘要】本實用新型涉及一種電加熱鋼質連續抽油桿采 油裝置，屬于油田開采機械領域，供電電纜從電源引出經過變 壓器和電源柜，給抽油機供電；所述的井下部分包括抽油桿、 套在抽油桿外的油管、套在油管外的套管、安裝在油管內抽油 桿外的空心抽油泵及設置
【摘要】 本發明涉及一種用于筒體焊接的相貫線焊接機 器人，包括焊槍，并由機體、夾具、旋轉機構、X軸移動裝置、 Y軸移動裝置、大旋臂機構和小旋臂機構構成；所述焊槍設置 在所述小旋臂機構的旋臂端部，并且焊槍端點位于小旋臂圓弧 導軌的圓心和所述大旋臂圓弧導軌圓心法線上。由于本發明采 用夾具進行焊接機器人的固定，并采用旋轉機構、X軸移動裝 置、Y軸移動裝置、大旋臂機構和小旋臂機構實現五個自由度 的聯動，從而可以進行筒體的相貫線的自動焊接，其焊接效率 高、焊接質量好且能有效減輕工人的勞動強度；焊槍端點位于 上述位置，可以保證焊槍在焊接過程中姿態調整時，焊槍端部 的位置不會發生變化，使得焊接機器人移動軌跡控制更為容 易，也更為準確。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610149715.9 【申請日】2006-11-06 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1935444A 【公開公告日】2007-03-28 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100581714C 【授權公告日】2010-01-20 【授權公告年份】2010.0 【發明人】汪蘇; 湯鵬翔; 李曉輝; 朱小波; 夏彩云; 劉小輝 【主權項內容】1.一種相貫線焊接機器人，包括焊槍，其特征在于還包括：機 體、夾具、旋轉機構、X軸移動裝置、Y軸移動裝置、大旋臂機構和 小旋臂機構； 所述機體下部設有夾具； 所述旋轉機構由固定部分和電動旋轉部分組成，所述固定部分固 定在機體上部，而所述電動旋轉部分設置于固定部分上且可相對于固 定部分旋轉； 所述X軸移動裝置由安裝于所述電動旋轉部分上面的X軸平移 臺、可在X軸平移臺上沿X軸移動的X軸滑板，及設置在X軸平移臺 一端用于驅動X軸滑板的X軸驅動裝置組成； 所述Y軸移動裝置由安裝于所述X軸滑板上面的Y軸平移臺、可 在Y軸平移臺上沿Y軸滑動的Y軸滑板，及設置在Y軸平移臺一端用 于驅動Y軸滑板的Y軸驅動裝置組成； 所述大旋臂機構包括設置在所述Y軸滑板一端的端板、設置在端 板上的大圓弧導軌、其一端可沿大圓弧導軌移動的大旋臂及大旋臂驅 動裝置； 所述小旋臂機構由在所述大旋臂另一端且與所述大圓弧導軌垂 直的連接板上設置的小圓弧導軌、其一端可沿小圓弧導軌移動的小旋 臂及小旋臂驅動裝置組成； 所述焊槍設置在所述小旋臂的端部，并且焊槍端點位于所述小圓 弧導軌的圓心和所述大圓弧導軌圓心法線上。 【當前權利人】北京航空航天大學; 廣州廣重企業集團有限公司 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號; 廣東省廣州市海珠區工業大道122號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】41 【被自引次數】1.0 【家族被引證次數】42
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