【摘要】本發明涉及一種永磁自主式振動設備及利用該 設備對油井進行解堵、增產的方法。本發明的設備包括一柱狀 定子和一位于定子內部的柱狀動子，定子和動子之一包括沿縱 向依次放置、相互間隔的永磁環，定子和動子的另一個包括沿 縱向依次放置、相互間隔
【摘要】 本發明公開了一種繩驅動的二維虛擬中心轉動 機構，由基座單元、第一關節組、第二關節組和未端夾持單元 組成；一般應用于微創手術輔助機器人的末端腕部結構。本發 明提出的機構可使手術工具繞著機構外的O點進行二維轉動。 兩個轉動之間是正交解耦的，其中一個轉動范圍不受限制，可 進行360度旋轉，另一個轉動的范圍與鋼絲繩繞線的方法有關， 一般可以保證－180度到180度之間順利轉動。機構的兩個轉 動都沒有奇異位形，也就是說機構在任意方位上都有相同的機 械特性。可利用機械的或者控制的方法限制或設定所需的轉動 范圍。這種機構結構簡單，體積小，運動范圍大，重量輕，成 本低。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610165119.X 【申請日】2006-12-13 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1970245A 【公開公告日】2007-05-30 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100425409C 【授權公告日】2008-10-15 【授權公告年份】2008.0 【發明人】裴旭; 于靖軍; 宗光華; 畢樹生; 余志偉 【主權項內容】1、一種繩驅動的二維虛擬中心轉動機構，其特征在于：由基座單元(1)、第一關節 組(2)、第二關節組(3)和未端夾持單元(4)組成； 所述第一關節組(2)由第一連接板(201)、滑輪A(205)、滑輪B(206)、 滑輪C(207)、滑輪D(208)、鋼絲繩(204)、第一關節軸(202)、第一關節軸 承座(203)構成，滑輪A(205)與滑輪B(206)平行安裝在第一連接板(201) 的一端上，滑輪C(207)與滑輪D(208)平行安裝在第一連接板(201)的另一 端上，第一鋼絲繩(204)的一端通過螺釘固定在驅動軸承座(115)上，第一鋼絲 繩(204)的另一端順次經過滑輪A(205)、滑輪C(207)、第一關節軸(202)、 滑輪D(208)、滑輪B(206)后通過螺釘固定在驅動軸承座(115)上，第一關 節軸(202)安裝在第一關節軸承座(203)上，第一關節軸(202)上設有供第一 鋼絲繩(204)放置或滑動的導向槽(209)；第一連接板(201)的一端安裝在驅動 軸(116)上，另一端安裝在第一關節軸(202)上，位與第一關節軸(202)和第 一關節軸承座(203)之間；第一鋼絲繩(204)的兩端分別通過螺釘固定于驅動軸 承座(115)上，第一鋼絲繩(204)中間段固定在第一關節軸(202)上； 所述第二關節組(3)由第二連接板(301)、滑輪E(305)、滑輪F(306)、 滑輪G(307)、滑輪H(308)、鋼絲繩(304)、第二關節軸(302)、第二關節軸 承座(303)構成，滑輪E(305)與滑輪F(306)平行安裝在第二連接板(301) 的一端上，滑輪G(307)與滑輪H(308)平行安裝在第二連接板(301)的另一 端上，第二鋼絲繩(304)的一端通過螺釘固定在第一關節軸承座(203)上，第二 鋼絲繩(304)的另一端順次經過滑輪E(305)、滑輪G(307)、第二關節軸(302)、 滑輪H(308)、滑輪F(306)后通過螺釘固定在第一關節軸承座(203)上，第二 關節軸(302)安裝在第二關節軸承座(303)上，第二關節軸(302)上設有供第 二鋼絲繩(304)放置或滑動的導向槽(309)；第二連接板(301)的一端通過螺釘 安裝在軸承E(310)上，另一端通過螺釘安裝在軸承B(210)上；第二鋼絲繩(304) 的兩端分別通過螺釘固定于第一關節軸承座(203)上，第二鋼絲繩(304)中間段 固定在第二關節軸(302)上； 所述未端夾持單元(4)由壓板(401)、未端夾持件(402)構成，未端夾持件 (402)的中部設有供夾緊手術未端工具用的V形槽(403)，壓板(401)通過螺 釘與未端夾持件(402)連接，未端夾持件(402)固定在第二關節組(3)的第二 關節軸承座(303)上； 所述基座單元(1)包括基座外殼(101)、支撐板(102)、電機A(103)、電 機B(104)、帶輪A(105)、帶輪B(107)、皮帶(106)、軸承座(108)、軸承 (109)、支撐軸(113)、傘齒輪A(111)和傘齒輪B(112)、輸出軸(116)構 成；支撐板(102)的背面(121)端部設有供輸出軸(114)通過的通孔B(122)， 支撐板(102)的側板面(119)的端部設有供安裝軸承(109)的通孔A(120)； 電機A(103)、電機B(104)水平安裝在支撐板(102)的背面(121)上，電機 A(103)的輸出軸穿過連接板(110)端部的溝槽后與帶輪A(105)連接，連接 板(110)固定在支撐板(102)的側板面(119)上；軸承座(108)固定在支撐 板(102)的側板面(119)的通孔A(120)處，且帶輪B(107)安裝在支撐軸(113) 上，支撐軸(113)的一端安裝在軸承(109)的中心孔內，皮帶(106)安裝在帶 輪A(105)、帶輪B(107)上，支撐軸(113)的另一端穿過基座外殼(101)上 的通孔C(123)；電機B(104)的輸出軸連接有傘齒輪B(112)，輸出軸(114) 的一端連接有傘齒輪A(111)，傘齒輪A(111)與傘齒輪B(112)嚙合，輸出軸 (114)的另一端與驅動軸(116)連接；支撐板(102)端部的上板面上固定有驅 動軸承座(115)，驅動軸承座(115)上設有供第一鋼絲繩(204)放置的導向槽； 支撐板(102)與基座外殼(101)通過螺釘裝配在一起。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】TRUE 【家族被引證次數】TRUE
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