【摘要】本實用新型為一種浴室沐浴的多功能開關，包括 第一、二控制閥體，第一、二調整閥組，第一、二控制閥桿組， 第一、二把手座組，第二控制閥體于一側凸設一具流動通道的 結合部，結合部于適當處凹設一鎖結槽，第一、二調整閥組設 有一上閥座、一止水
【摘要】 一種捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)初始姿態(tài)確定方法，通過 將SINS從初始位置繞空間三維任意軸旋轉到任意一個位置， 根據(jù)位置一上SINS的輸出與地球自轉角速度和重力加速度的 關系，初步確定出SINS的初始姿態(tài)。由于SINS位置的改變， 提高了系統(tǒng)的可觀測性，進一步利用卡爾曼濾波技術，對姿態(tài) 失準角及陀螺儀常值漂移、加速度計常值進行精確估計，得到 SINS更加準確的初始姿態(tài)。本發(fā)明具有自主、精度高、靈活 簡便的特點，適用于各種中高精度的捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)。 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區(qū)學院路37號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610112526.4 【申請日】2006-08-23 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1908584A 【公開公告日】2007-02-07 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100516775C 【授權公告日】2009-07-22 【授權公告年份】2009.0 【IPC分類號】G01C21/16; G01C21/10 【發(fā)明人】房建成; 宮曉琳; 盛蔚; 楊勝; 徐帆; 劉百奇 【主權項內容】1、一種捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)初始姿態(tài)確定方法，其特征在于包括以下步 驟： (1)SINS預熱準備完畢，保持SINS在初始位置，稱為第一位置，靜 止不動，采集陀螺儀輸出和加速度計輸出； (2)根據(jù)加速度計輸出與重力加速度的關系以及陀螺儀輸出與地球自 轉角速率的關系，計算出第一位置的航向角1、俯仰角θ1和橫滾角γ1； (3)將SINS從第一位置繞空間三維任意軸旋轉到任意一個位置，稱 為第二位置，保持SINS在第二位置靜止不動，采集陀螺儀輸出和加速度計 輸出； (4)采用卡爾曼濾波技術，將1、θ1和γ1作為初始參數(shù)，對兩個位置上 陀螺儀和加速度計輸出的數(shù)據(jù)進行處理，估計出第二位置時計算地理坐標系 n′與真實地理坐標系n之間的誤差角，簡稱為失準角φx、φy和φz及陀螺儀常 值漂移、加速度計常值偏置； (5)利用卡爾曼濾波估計出的φx、φy和φz計算真實地理坐標系n與計算 地理坐標系n′之間的轉換矩陣Cn＇ n，根據(jù)陀螺儀輸出的角增量或角速度信息， 采用四元數(shù)方法，計算載體坐標系b與計算地理坐標系n′之間的轉換矩陣 Cb n′，再由Cb n計算第二位置的航向角2、俯仰角θ2和橫滾角γ2，將其作為SINS 的初始姿態(tài)。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區(qū)學院路37號 【統(tǒng)一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數(shù)】40 【被自引次數(shù)】9.0 【被他引次數(shù)】31.0 【家族引證次數(shù)】1.0 【家族被引證次數(shù)】42
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