【摘要】本發(fā)明涉及一種硼酸鎂晶須的水熱合成制備方法，屬于化工工藝技術(shù)領(lǐng)域。其特征在于，該方法以可溶性無機(jī)鎂鹽、硼酸鹽及無機(jī)堿為主要原料，首先在10－90℃將無機(jī)堿注入含有混合鎂鹽和硼酸鹽的混合溶液，然后在100～300℃下對常溫產(chǎn)物水熱處理
【摘要】 一種基于自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波的地球衛(wèi)星自主天文導(dǎo)航方法，建立基于直角坐標(biāo)系的地球衛(wèi)星軌道運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，建立以星光角距為量測量建立量測方程，建立離散型擴(kuò)展卡爾曼濾波方程，判定擴(kuò)展卡爾曼濾波是否發(fā)散，利用對預(yù)測濾波殘差判斷擴(kuò)展卡爾曼濾波器是否發(fā)散，若滿足發(fā)散條件則進(jìn)行噪聲統(tǒng)計(jì)特性的估計(jì)，否則按照標(biāo)準(zhǔn)的擴(kuò)展卡爾曼濾波程序進(jìn)行計(jì)算。本發(fā)明解決了因噪聲統(tǒng)計(jì)特性確定不準(zhǔn)確造成的噪聲濾波器發(fā)散，影響導(dǎo)航精度的問題，具有自主、靈活簡單、精度高的特點(diǎn)，更適用于對導(dǎo)航精度要求較高的資源、通訊、偵查、氣象等地球應(yīng)用衛(wèi)星。 ： 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】北京航空航天大學(xué) 【申請人類型】學(xué)校 【申請人地址】100083北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610165577.3 【申請日】2006-12-22 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1987355A 【公開公告日】2007-06-27 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN100498225C 【授權(quán)公告日】2009-06-10 【授權(quán)公告年份】2009.0 【IPC分類號】G01C21/00; G01C21/24; G01C21/02; G01C21/20 【發(fā)明人】房建成; 楊照華; 寧曉琳; 武瑾媛; 宋婷婷 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1、一種基于自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波的地球衛(wèi)星自主天文導(dǎo)航方法，其 特征在于包括下列步驟： (1)建立基于直角坐標(biāo)系的地球衛(wèi)星軌道運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，即狀態(tài)方程， 通過解微分方程計(jì)算出地球衛(wèi)星的位置(x，y，z)和速度(vx，vy，vz)信息； (2)建立以星光角距為量測量的量測方程； (3)建立離散型擴(kuò)展卡爾曼濾波方程，將狀態(tài)方程和量測方程離散化 后再線性化，根據(jù)最小方差估計(jì)原則推導(dǎo)出離散性推廣卡爾曼濾波的遞推方 程； (4)判定擴(kuò)展卡爾曼濾波是否發(fā)散，利用對預(yù)測濾波殘差判斷擴(kuò)展卡 爾曼濾波器是否發(fā)散，若滿足發(fā)散條件則進(jìn)行噪聲統(tǒng)計(jì)特性的估計(jì)，否則按 照標(biāo)準(zhǔn)的擴(kuò)展卡爾曼濾波程序進(jìn)行計(jì)算； (5)對地球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)中噪聲統(tǒng)計(jì)特性的估計(jì)，包括地球衛(wèi)星導(dǎo)航 系統(tǒng)狀態(tài)模型的系統(tǒng)噪聲和量測方程的量測噪聲統(tǒng)計(jì)特性估計(jì)，采用擴(kuò)展卡 爾曼濾波根據(jù)每次計(jì)算出的更新信息，推算出實(shí)際系統(tǒng)中系統(tǒng)噪聲和量測噪 聲統(tǒng)計(jì)特性，即利用濾波器估計(jì)值和預(yù)報(bào)值近似代替平滑估計(jì)值，可得到次 優(yōu)的極大后驗(yàn)估計(jì)值，并使擴(kuò)展卡爾曼濾波成為最優(yōu)； (6)按照上述步驟(1)～(5)，輸出為地球衛(wèi)星狀態(tài)矢量估計(jì)值 及 其方差矩陣P，其中狀態(tài)估計(jì)值 包括地球衛(wèi)星位置和速度矢量 [x，y，z，vx，vy，vz]T，狀態(tài)估計(jì)方差矩陣P包括地球衛(wèi)星位置和速度估計(jì)方差 [Px，Py，Pz，Pvx，Pvy，Pvz]T。 【當(dāng)前權(quán)利人】北京航空航天大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號 【統(tǒng)一社會(huì)信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數(shù)】26 【被自引次數(shù)】5.0 【被他引次數(shù)】21.0 【家族被引證次數(shù)】26
未經(jīng)允許不得轉(zhuǎn)載：http://www.mhvdw.cn/1776217758.html
喜歡就贊一下
