【摘要】本發明涉及流體聲能酒醇化的制備技術，是以流體動力式聲能發生器為基礎，通過相配套而設計的流體聲能酒醇化制備裝置實現的。該裝置包括原料酒 罐、空氣壓縮機、液體壓力泵、電動機或其它動力裝置，以及管線、閥門等組成。液體壓力泵的前端連接裝有待
【摘要】 本發明公開了一種適用于全光纖數字測斜儀的 捷聯慣性組合測量控制裝置，是用于對油井、氣井井眼軌跡測 量的，尤其適用于全光纖數字測斜儀的常規有線測量(WL)和隨 鉆測量(MWD)。控制裝置采用捷聯慣性導航原理，利用光纖陀 螺和抗震加速度計組成的主導航系統，在不同工作環境和測量 精度要求時，分別利用測井纜繩纜長、磁通門傳感器以及零速 度幾個外部信息，結合kalman濾波對主慣導系統進行系統誤 差估計和修正，從而限制了慣導系統的誤差發散，組成一部高 精度組合慣性測量儀器。多個外部信息與主慣導系統按不同測 量要求組合使用，使儀器具有精度高、測速快、可靠性高、使 用范圍廣的優點。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610089775.6 【申請日】2006-07-17 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1888386A 【公開公告日】2007-01-03 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100489459C 【授權公告日】2009-05-20 【授權公告年份】2009.0 【IPC分類號】E21B47/02 【發明人】張春熹; 高爽; 張小躍; 陳永奇; 顏廷洋; 喬鵬; 任磊 【主權項內容】1、一種適用于全光纖數字測斜儀的捷聯慣性組合測量控制裝置，包括： 用于存儲慣性組合測量任務控制程序的計算機； 用于輸入角速度信息的光纖陀螺； 用于輸入比力信息的加速度計； 用于輸入地磁分量信息的磁通門； 用于輸入零速修正信息的下井探管； 用于輸入纜長信息的計數器，計數器安裝在光纜絞盤上，光纜的一端連接在光纜絞盤上，另一端固定在下井探管上；其特征在于還包括： 捷聯慣性測量、磁測量、光纜運行速度測量、卡爾曼濾波器和信息比較A單元、信息比較B單元、信息比較C單元， 所述捷聯慣性測量首先接收A)所述光纖陀螺輸出的下井探管機體坐標系ObXbYbZb下的角速度信息；和 B)所述加速度計輸出的下井探管機體坐標系ObXbYbZb下的比力信息；然后對 所述角速度信息和所述比力信息采用航跡推算處理后，輸出C)下井探管的速度信息Vx、Vy、Vz；和 D)下井探管姿態信息的方位角ψ、橫滾角φ、傾斜角θ；最后 將E)所述速度信息Vx、Vy、Vz輸出給所述信息比較B單元和所述信息比較C單元； 將F)所述姿態信息輸出給信息比較A單元； 所述磁通門測量首先接收A)磁通門組件輸出的下井探管機體坐標系ObXbYbZb下的地磁分量信息；和 B)加速度計輸出的下井探管機體坐標系ObXbYbZb下的比力信息；然后對 所述地磁分量信息和所述比力信息采用磁測量計算，并將計算出的相對于磁北的方位角轉換為相對于真北的方位角ψc后，輸出所述下井探管姿態信息的方位角ψc、橫滾角φc、傾斜角θc；最后 將C)所述姿態信息輸出給信息比較A單元； 所述光纜運行速度測量是采用所述計數器測量得到的光纜長度在單位時間內光纜長度增量得到下井探管運行時在其機體坐標系ObXbYbZb下的速度信息； 所述卡爾曼濾波器接收 A)信息比較A單元輸出的姿態差值 和 B)信息比較B單元輸出的速度差值 和 C)信息比較C單元輸出的速度差值 利用離散型卡爾曼濾波器對接收信息進行數據融合實現對狀態變量 X＝[δrx，δry，δrz，δrx，δry，δrz，ηx，ηy，ηz，δfx，δfy，δfz，δωx，δωy，δωz]的進行最優估計，根據估計的狀態變量對所述捷聯慣性測量進行在線誤差補償，輸出補償后的下井探管姿態信息 給所述計算機顯示界面；式中， δrx表示當地地理坐標系OtXtYtZt下的位置誤差X軸分量， δry表示當地地理坐標系OtXtYtZt下的位置誤差Y軸分量， δrz表示當地地理坐標系OtXtYtZt下的位置誤差Z軸分量， δvx表示當地地理坐標系OtXtYtZt下的速度誤差X軸分量， δvy表示當地地理坐標系OtXtYtZt下的速度誤差Y軸分量， δvz表示當地地理坐標系OtXtYtZt下的速度誤差Z軸分量， ηx表示方位角ψ誤差， ηy表示傾斜角θ誤差， ηz表示橫滾角φ誤差， ηzδfx表示X軸加速度計誤差， δfy表示Y軸加速度計誤差， δfz表示Z軸加速度計誤差， δωx表示X軸光纖陀螺誤差， δωy表示Y軸光纖陀螺誤差， δωz表示Z軸光纖陀螺誤差； 所述信息比較A單元，用于完成對所述捷聯慣性測量輸出的下井探管姿態信息的方位角ψ、橫滾角φ、傾斜角θ與所述磁測量輸出的下井探管姿態信息的方位角ψc、橫滾角φc、傾斜角θc相減輸出姿態差值 給卡爾曼濾波器； 所述信息比較B單元，用于完成對所述捷聯慣性測量輸出的下井探管的速度信息Vx、Vy、Vz與所述光纜運動速度測量輸出的速度信息Vxc、Vyc、Vzc相減輸出速度差值 給卡爾曼濾波器； 所述信息比較C單元，用于完成對所述捷聯慣性測量輸出的下井探管的速度信息Vx、Vy、Vz與所述下井探管靜止量輸出的零速度信息相減輸出速度差值 給卡爾曼濾波器。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】32 【被自引次數】3.0 【被他引次數】29.0 【家族引證次數】6.0 【家族被引證次數】35
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