【摘要】本發(fā)明提供一種分布式會(huì)議系統(tǒng)，其包括至少一MCU節(jié)點(diǎn)和MCU節(jié)點(diǎn)下屬的子節(jié)點(diǎn)，MCU節(jié)點(diǎn)為該分布式會(huì)議系統(tǒng)中的混音節(jié)點(diǎn)和信令控制節(jié)點(diǎn)，每個(gè)MCU節(jié)點(diǎn)將其下屬子節(jié)點(diǎn)發(fā)出的媒體數(shù)據(jù)混音并將混音的數(shù)據(jù)直接或間接地發(fā)送給其它MCU節(jié)點(diǎn)，以及
【摘要】 本發(fā)明公開了一種機(jī)械蠕動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，屬于仿生 爬行機(jī)構(gòu)。技術(shù)方案包括車架(1)，在機(jī)架(1)上設(shè)置有n個(gè)爬行 單元，正整數(shù)n≥2，每個(gè)爬行單元包括一個(gè)滑塊偏置距為e的 平面四桿機(jī)構(gòu)、一個(gè)內(nèi)嚙合齒式棘爪棘輪機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪(9)，e ≥0；該平面四桿機(jī)構(gòu)主要由曲柄(2)、連桿(3)、滑塊(4)和導(dǎo)桿 (5)組成，內(nèi)嚙合齒式棘爪棘輪機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪(6)、棘爪(7)和 從動(dòng)輪(8)，主動(dòng)輪(6)和平面四桿機(jī)構(gòu)的滑塊(4)固連，從動(dòng)輪(8) 和驅(qū)動(dòng)輪(9)同心固連。本發(fā)明采用簡(jiǎn)單的平面四桿機(jī)構(gòu)、棘爪 棘輪機(jī)構(gòu)組合實(shí)現(xiàn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作穩(wěn)定，具有較強(qiáng)的越障能 力、承載能力和爬坡能力，可通過改變桿件設(shè)計(jì)參數(shù)以滿足不 同場(chǎng)合需求。 【專利類型】發(fā)明申請(qǐng) 【申請(qǐng)人】中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué) 【申請(qǐng)人類型】學(xué)校 【申請(qǐng)人地址】100083北京市海淀區(qū)清華東路17號(hào) 【申請(qǐng)人地區(qū)】中國(guó) 【申請(qǐng)人城市】北京市 【申請(qǐng)人區(qū)縣】海淀區(qū) 【申請(qǐng)?zhí)枴緾N200610114136.0 【申請(qǐng)日】2006-10-30 【申請(qǐng)年份】2006 【公開公告號(hào)】CN1944158A 【公開公告日】2007-04-11 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號(hào)】CN100455474C 【授權(quán)公告日】2009-01-28 【授權(quán)公告年份】2009.0 【IPC分類號(hào)】B62D57/028; B62D57/00 【發(fā)明人】魏文軍; 于婭楠; 李海濤; 張紹英; 田國(guó)平; 趙俊朋 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1.一種機(jī)械蠕動(dòng)行走機(jī)構(gòu)包括車架(1)，其特征在于，在機(jī)架(1)上 設(shè)置有n個(gè)爬行單元，正整數(shù)n≥2，每個(gè)爬行單元包括一個(gè)滑塊偏 置距為e的平面四桿機(jī)構(gòu)、一個(gè)內(nèi)嚙合齒式棘爪棘輪機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪 (9)，e≥0；該平面四桿機(jī)構(gòu)主要由曲柄(2)、連桿(3)、滑塊(4) 和導(dǎo)桿(5)組成，導(dǎo)桿(5)的一端和車架(1)固連，導(dǎo)桿(5) 的另一端和滑塊(4)移動(dòng)連接，曲柄(2)的內(nèi)端和車架(1)轉(zhuǎn)動(dòng) 連接，該連接點(diǎn)相對(duì)導(dǎo)桿(5)偏置距e，曲柄(2)的外端和連桿 (3)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿(3)的另一端和滑塊(4)轉(zhuǎn)動(dòng)連接， 內(nèi)嚙合齒式棘爪棘輪機(jī)構(gòu)主要由主動(dòng)輪(6)、棘爪(7)和從動(dòng)輪(8) 組成，主動(dòng)輪(6)和平面四桿機(jī)構(gòu)的滑塊(4)固連，從動(dòng)輪(8) 和驅(qū)動(dòng)輪(9)同心固連，動(dòng)力曲柄(2)。 【當(dāng)前權(quán)利人】中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】北京市海淀區(qū)清華東路17號(hào) 【統(tǒng)一社會(huì)信用代碼】12100000400018162G 【被引證次數(shù)】14 【被他引次數(shù)】14.0 【家族引證次數(shù)】5.0 【家族被引證次數(shù)】14
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