【摘要】本發明公開一種在軟件保護裝置中實現軟件保護的方法，用于已實現X86虛擬機的軟件保護裝置，包括：在有待保護的程序的可執行文件中挑選部分指令段；將該指令段中使用的存儲單元名稱轉換為軟件保護裝置虛擬機的存儲單元名稱；將轉換后的指令段寫入軟
【摘要】 一種精確補償摩擦的磁懸浮控制力矩陀螺框架伺服控制系統，主要包括磁懸浮控制力矩陀螺框架、框架伺服力矩電機、框架伺服系統控制器、自適應摩擦補償器，自適應摩擦補償器包括框架伺服系統非線性模型辨識單元和框架伺服系統名義模型單元。本發明通過引入自適應摩擦補償器，對框架伺服系統的電流信號和角速率信號實時采集并進行非線性模型精確辨識，實現對框架伺服系統摩擦的相應補償，且通過對摩擦力矩補償系數的自適應調節，避免了摩擦對框架伺服系統控制精度的影響，降低了框架伺服系統在低速時由摩擦引起的爬行和抖動，提高了框架伺服系統的角速率輸出精度和響應速度，改善了磁懸浮控制力矩陀螺整個系統的力矩輸出精度和響應速度。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610165164.5 【申請日】2006-12-14 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1974325A 【公開公告日】2007-06-06 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100391793C 【授權公告日】2008-06-04 【授權公告年份】2008.0 【發明人】房建成; 于靈慧; 王鵬; 賈軍; 李海濤 【主權項內容】1、一種精確補償摩擦的磁懸浮控制力矩陀螺框架伺服控制系統，其特 征在于：主要包括框架伺服系統控制器(1)、框架伺服力矩電機(2)、磁 懸浮控制力矩陀螺框架(3)、自適應摩擦補償器(6)，其中自適應摩擦補 償器(6)包括框架伺服系統非線性模型辨識單元(4)與框架伺服系統名義 模型單元(5)；框架伺服系統非線性模型辨識單元(4)采集框架伺服力矩 電機(2)的電流信號和磁懸浮控制力矩陀螺框架(3)的角速率信號，經過 自適應最小二乘算法辨識出框架伺服系統的非線性模型，然后將辨識出的非 線性模型與框架伺服系統名義模型單元(5)的框架伺服系統名義模型作差 得到自適應補償的摩擦參數，送入框架伺服系統控制器(1)產生控制電流， 直接輸入框架伺服力矩電機(2)，從而驅動磁懸浮控制力矩陀螺框架(3) 高精度旋轉，進而得到高精度的框架角速率輸出。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】TRUE 【家族被引證次數】TRUE
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