【摘要】本實用新型公開了一種盲人通信終端，包括機身，該機身設置有：顯示單元，所述顯示單元具有符合盲文點位的觸點結構，用以通過觸摸來感知該顯示單元上顯示的信息；按鍵輸入單元，所述按鍵輸入單元上至少包括與兩個盲文字符的點位對應的12個按鍵，其中
【摘要】 ： 基于相互測距信息的機群組網定位方法，包括觀測器1用于估計各套慣導系統的誤差，觀測器1輸入的狀態量為參與組網的全部慣導系統的誤差，包括慣導系統的位置誤差及慣導系統與測距系統之間的時間不同步誤差；量測量為機間實測距離與計算距離之差，其中機間實測距離通過機間測距獲得；機間計算距離通過機群各節點間互相通報的導航數據，即由慣導提供的位置信息計算獲得；根據狀態方程和量測方程用濾波的方法計算得到對輸入狀態量的最優估計；還可以包括觀測器2，觀測器2輸入的狀態量為慣導系統的誤差系數，量測量為由觀測器1估計得到的慣導系統誤差，根據狀態方程和量測方程用濾波的方法計算得到對輸入狀態量的最優估計。本發明不受GPS的干擾、系統定位精度高。 【專利類型】發明申請 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610089389.7 【申請日】2006-06-23 【申請年份】2006 【公開公告號】CN101001458A 【公開公告日】2007-07-18 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100478649C 【授權公告日】2009-04-15 【授權公告年份】2009.0 【IPC分類號】H04Q7/38; H04B7/26; G01C21/16; G01S5/02 【發明人】馮培德; 張京娟; 謝淑香 【主權項內容】1、基于相互測距信息的機群組網定位方法，其特征在于：包括觀測器 1用于估計各套慣導系統的誤差，觀測器1輸入的狀態量為參與組網的全部 慣導系統的誤差，包括慣導系統的位置誤差及慣導系統與測距系統之間的時 間不同步誤差；量測量為機間實測距離與計算距離之差，其中機間實測距離 通過機間測距獲得；機間計算距離通過機群各節點間互相通報的導航數據， 即由慣導提供的位置信息計算獲得；根據狀態方程和量測方程用濾波的方法 計算得到對輸入狀態量的最優估計。 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【被引證次數】13 【被自引次數】2.0 【被他引次數】11.0 【家族引證次數】4.0 【家族被引證次數】13
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