【摘要】本實用新型公開了一種電小提琴，包括琴身、面板、琴頭和琴弦，琴身上固定的面板上面固定拉弦板，拉弦板與琴頭上的弦軸之間聯接所說的琴弦，通過粘合劑粘接的琴頭和面板上面粘接指板，琴弦和面板之間安裝拾音器和琴碼，琴身后面安裝電路板，電路板通過
【摘要】 微小飛行器自動駕駛用新型雙捷聯解算組合導航方案，是一種校正各個響應延遲非慣性導航傳感器響應延遲的組合導航系統，能夠實時輸出高精度、高平滑度的導航數據。主要內容包括：精確標定響應延遲非慣性導航傳感器相對IMU的響應延遲δt；導航計算機實時采集IMU數據并持續實時進行第一套純捷聯解算；在系統中存儲大于δt時間長度的最新IMU原始數據；響應延遲非慣性導航傳感器數據與δt時間之前的IMU數據完成組合濾波，通過濾波校正IMU中慣性器件的誤差，以濾波結果為初始值啟動并連續讀取存儲器中IMU數據，進行第二套捷聯解算；組合濾波和第二套純捷聯解算必須在下一個響應延遲非慣性導航傳感器數據到來之前全部完成；當第二套捷聯解算計算到當前時刻，用第二套捷聯解算結果取代第一套純捷聯解算結果。使第一套純捷聯解算始終實時輸出高精度、高平滑度的導航數據。 【專利類型】發明授權 【申請人】北京航空航天大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】100083北京市海淀區學院路37號 【申請人地區】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區縣】海淀區 【申請號】CN200610011372.X 【申請日】2006-02-24 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1322313C 【公開公告日】2007-06-20 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN1322313C 【授權公告日】2007-06-20 【授權公告年份】2007.0 【IPC分類號】G01C21/20; G01C21/28 【發明人】盛蔚; 房建成 【主權項內容】1、一種微小飛行器自動駕駛用雙捷聯解算組合導航方法，其特征在于 通過下列步驟實現： (1)精確標定各個響應延遲非慣性導航傳感器相對IMU數據采集時刻 的響應延遲δt； (2)導航計算機實時采集IMU數據，并持續實時進行第一套捷聯解 算，以該第一套捷聯解算結果作為導航系統的輸出； (3)在系統中存儲大于上述響應延遲δt的最新IMU原始數據，并將響 應延遲非慣性導航傳感器輸出數據與上述響應延遲δt之前的IMU數據進行 組合濾波，通過濾波校正IMU中慣性器件的誤差，以上述濾波結果為初始 值啟動第二套捷聯解算； (4)當第二套捷聯解算計算到當前時刻，用第二套捷聯解算結果取代 第一套捷聯解算結果，提高第一套捷聯解算的精度。。： 【當前權利人】北京航空航天大學 【當前專利權人地址】北京市海淀區學院路37號 【統一社會信用代碼】12100000400011227Y 【引證次數】3.0 【他引次數】3.0 【家族引證次數】3.0 【家族被引證次數】5
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