【摘要】來自馬-克-數-據1.紡織物，厚度不超過10mm。 2.后視圖與主視圖相同，省略后視圖。 3.請求保護的外觀設計包含色彩。 4.省略其他視圖?！緦＠愋汀客庥^設計【申請人】上海天合工藝品有限公司【申請人類型】企業【申請人地址】201
【摘要】 本發明涉及一種全方位移動機器人的可調節移動機構，由兩個用于車輪位置改變的連桿系及兩個用于車輪姿態改變的連桿系組成，車輪姿態改變連桿系由平行四連桿機構及對心曲柄滑塊機構所組成，由連桿及絲杠滑塊組成的對心曲柄滑塊機構中，搖桿可由絲杠滑塊驅動。而當絲杠滑塊改變位置時，可以通過改變平行四連桿機構形狀，引起車輪固定架轉動，進而可以控制車輪的姿態。車輪位置改變連桿系由一個對心曲柄滑塊機構所組成，通過驅動滑塊使得搖桿轉動，從而可使車輪固定架繞中心轉動而其姿態不變，達到單獨控制車輪位置的目的。本發明實現簡單，可以根據不同的運動方式改變各車輪的位置及姿態，從而快速靈活地改變小車的運動特性。 微信公眾號馬克 數據網 【專利類型】發明授權 【申請人】上海交通大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】200240上海市閔行區東川路800號 【申請人地區】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區縣】閔行區 【申請號】CN200610024279.2 【申請日】2006-03-02 【申請年份】2006 【公開公告號】CN100354076C 【公開公告日】2007-12-12 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100354076C 【授權公告日】2007-12-12 【授權公告年份】2007.0 【IPC分類號】B25J11/00 【發明人】冷春濤; 曹其新; 劉偉豪 【主權項內容】1、一種全方位移動機器人的可調節移動機構，其特征在于在車身(10)上 布置兩組相同結構的車輪姿態改變連桿系及兩組相同結構的車輪位置改變連桿 系，車輪姿態改變連桿系與車輪位置改變連桿系交錯布置；每組車輪姿態改變 連桿系由車輪固定架(2)、主支撐桿(3)、直桿(4)、以及一個由第一絲杠滑 塊(5)、第一連桿(6)、搖桿(7)構成的對心曲柄滑塊機構組成，主支撐桿(3) 的中心鉸接在車身(10)上，主支撐桿(3)的兩端分別連接一個車輪固定架(2)， 每個車輪固定架(2)上安裝一個全方位車輪(1)及其驅動裝置，搖桿(7)的 一端鉸接在主支撐桿(3)的中心作為曲柄滑塊機構的回轉中心，搖桿(7)的 另一端連接直桿(4)的中部，并與第一連桿(6)的一端相連，第一連桿(6) 的另一端與第一絲杠滑塊(5)相連，第一絲杠滑塊(5)與安裝在車身(10) 上的一個驅動鋼杠相連；主支撐桿(3)兩端的車輪固定架(2)、主支撐桿(3)、 直桿(4)及搖桿(7)組成一個平行四連桿機構；每組車輪位置改變連桿系由 主支撐桿(3)、第二連桿(9)、第二絲杠滑塊(8)構成一個對心曲柄滑塊機構， 其中第二連桿(9)的一端連接主支撐桿(3)，另一端連接第二絲杠滑塊(8)， 主支撐桿(3)充當搖桿，主支撐桿(3)的中心為曲柄滑塊機構的回轉中心， 第二絲杠滑塊(8)與安裝在車身(10)上的另一個驅動鋼杠相連。 【當前權利人】上海交通大學 【當前專利權人地址】上海市閔行區東川路800號 【統一社會信用代碼】1210000042500615X0 【引證次數】4.0 【被引證次數】2 【自引次數】1.0 【他引次數】3.0 【被他引次數】2.0 【家族引證次數】4.0 【家族被引證次數】6
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