【摘要】本發明涉及一種交聯透明質酸凝膠制劑的制備工藝，其特征在于，應用二乙烯基砜通過與透明質酸分子的羥基發生反應，形成醚鍵，其步驟為：透明質酸原料放入容器中溶解于堿試劑中，攪拌，使其徹底溶解，將堿性的透明質酸溶 液與二乙烯基砜在容器中混合，
【摘要】 一種基于激光掃描的沉箱三維場景重建與挖掘 機避碰系統，包括四個模塊：傳感器模塊采集沉箱內地貌信息、 沉箱工作室頂板傾角和挖掘機位置信息，并對采集的數據送給 三維地貌建模與顯示模塊；運動控制模塊控制激光傳感器沿其 掃描的平面一條垂直軸旋轉，從而輔助系統得到三維信息；三 維地貌建模與顯示模塊對傳感器模塊送來的信息以及運動控 制模塊傳來的角度信息進行建模和三維場景重建，在顯示器上 準確地顯示出沉箱內的地貌三維形狀；挖掘機避碰算法模塊根 據三維地貌建模與顯示模塊的信息和歷史信息對挖掘機位置 和姿態進行預測并進行避碰報警。本發明實現箱工作室三維場 景重建與挖掘機避碰，為氣壓沉箱無人化精確施工提供了依 據。 【專利類型】發明申請 【申請人】上海交通大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】200240上海市閔行區東川路800號 【申請人地區】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區縣】閔行區 【申請號】CN200610117574.2 【申請日】2006-10-26 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1970894A 【公開公告日】2007-05-30 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100465999C 【授權公告日】2009-03-04 【授權公告年份】2009.0 【發明人】曹其新; 李寶順; 李耀良; 張蕾; 趙言正; 付莊 【主權項內容】1、一種基于激光掃描的沉箱三維場景重建與挖掘機避碰系統，包括四個模 塊：傳感器模塊、運動控制模塊、三維地貌建模與顯示模塊和挖掘機避碰算法模 塊，其特征在于：所述的傳感器模塊采集沉箱工作室內地表、工作室內各物體表 面數據和挖掘機位置數據，通過串口傳輸到地面控制區室內主機，為三維地貌建 模與顯示模塊和挖掘機避碰算法模塊提供數據；所述的運動控制模塊控制傳感器 模塊繞減速機旋轉軸旋轉，以得到沉箱工作室的三維信息；所述的三維地貌建模 與顯示模塊對傳感器模塊送來的數據以及運動控制模塊傳來的角度數據進行三 維圖像建模、還原，并通過顯示模塊準確地顯示出沉箱工作室內的三維場景；所 述的挖掘機避碰算法模塊對三維地貌建模與顯示模塊場景進行處理，得到挖掘機 的位置、姿態、并進行運動跟蹤，進而進行智能避碰運算。 更多數據：www.macrodatas.cn 【當前權利人】上海交通大學 【當前專利權人地址】上海市閔行區東川路800號 【統一社會信用代碼】1210000042500615X0 【被引證次數】TRUE 【家族被引證次數】TRUE
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