【專利類型】外觀設(shè)計【申請人】上海三槍(集團(tuán))有限公司【申請人類型】企業(yè)【申請人地址】200025上海市黃陂南路888號【申請人地區(qū)】中國【申請人城市】上海市【申請人區(qū)縣】黃浦區(qū)【申請?zhí)枴緾N200630037731.X【申請日】2006-
【摘要】 本發(fā)明涉及一種立體視覺系統(tǒng)的場景深度恢復(fù) 和三維重建方法，通過標(biāo)定求出左右攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)和相對旋 轉(zhuǎn)矩陣與平移向量；對左右圖像中的對應(yīng)點進(jìn)行匹配；對于一 對匹配點，由它們的左右圖像坐標(biāo)和相應(yīng)攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)求出它 們的左右正規(guī)化向量；根據(jù)左右正規(guī)化向量的坐標(biāo)，以場景點 在左右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的深度值為參數(shù)，求出分別從左攝像機(jī) 光心至左圖像點和從右攝像機(jī)光心至右圖像點的兩條投影線 方程；由左右正規(guī)化向量和攝像機(jī)的相對旋轉(zhuǎn)矩陣與平移向量 求出兩條投影線的公垂線端點在左右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的深度 值和三維坐標(biāo)；從公垂線兩個端點的坐標(biāo)求出公垂線中點的坐 標(biāo)，以該中點坐標(biāo)作為場景點的三維坐標(biāo)，完成深度恢復(fù)和三 維重建。 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】上海交通大學(xué) 【申請人類型】學(xué)校 【申請人地址】200240上海市閔行區(qū)東川路800號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區(qū)縣】閔行區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610117582.7 【申請日】2006-10-26 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1946195A 【公開公告日】2007-04-11 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN100553347C 【授權(quán)公告日】2009-10-21 【授權(quán)公告年份】2009.0 【IPC分類號】H04N13/00; H04N15/00 【發(fā)明人】王建華; 劉允才 【主權(quán)項內(nèi)容】1、一種立體視覺系統(tǒng)的場景深度恢復(fù)和三維重建方法，其特征在于包括如下具體步驟： 1)通過攝像機(jī)標(biāo)定和立體系統(tǒng)標(biāo)定的方法，求出左右攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)和相對旋轉(zhuǎn)矩陣與平移向量； 2)對于左右攝像機(jī)所攝同一場景的兩幅圖像，通過對應(yīng)點匹配的方法，求出左右圖像中的對應(yīng)點； 3)對于左右圖像中的一對對應(yīng)點，由它們的左右圖像坐標(biāo)和左右攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)求出它們的正規(guī)化向量： 其中，Nl和Nr分別是左右圖像點的正規(guī)化向量，(Ul，Vl，1)和(Ur，Vr，1)分別是正規(guī)化向量Nl和Nr的坐標(biāo)，(ul，vl)和(ur，vr)分別是對應(yīng)圖像點的左右圖像坐標(biāo)，αl、βl和αr、βr分別是左右攝像機(jī)的主距，而(ul0，vl0)和(ur0，vr0)分別是左右攝像機(jī)主點的坐標(biāo)； 4)由對應(yīng)點左右正規(guī)化向量的坐標(biāo)，以場景點在左右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的深度值為參數(shù)，分別建立從左攝像機(jī)光心至左圖像點和從右攝像機(jī)光心至右圖像點的兩條投影線方程： 其中，(Xl，Yl，Zl)是左投影線上公垂線端點Pl在左攝像機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，(Xr，Yr，Zr)是右投影線上公垂線端點Pr在右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)； 5)、由左右正規(guī)化向量和攝像機(jī)的相對旋轉(zhuǎn)矩陣與平移向量求出兩條投影線的公垂線端點在左右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的深度值和三維坐標(biāo)： Pl＝ZlNl Pr＝ZrNr 其中，Zl是公垂線與左投影線交點在左攝像機(jī)坐標(biāo)系中的深度值，Zr是公垂線與右投影線交點在右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的深度值，R是右攝像機(jī)相對于左攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣，T是右攝像機(jī)相對于左攝像機(jī)的平移向量； 6)由公垂線兩個端點的坐標(biāo)求出公垂線中點的坐標(biāo)： 其中，Plmid為公垂線中點在左攝像機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，Prmid為公垂線中點在右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，以Plmid或Prmid作為場景點的三維坐標(biāo)，完成深度恢復(fù)和三維重建。 【當(dāng)前權(quán)利人】上海交通大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】上海市閔行區(qū)東川路800號 【統(tǒng)一社會信用代碼】1210000042500615X0 【被引證次數(shù)】35 【被他引次數(shù)】35.0 【家族引證次數(shù)】6.0 【家族被引證次數(shù)】35
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