【摘要】本發明提供低復雜度的球形譯碼檢測的方法，首先定義兩個變量upline_R和downline_R分別代表球形譯碼半徑的上界和下界，在每一步查找新的星座點的過程中，剩余的查找范圍為傳統球形譯碼的K倍，其中K是小于1大于零的系數，即r＝k
【摘要】 一種工業多輸入輸出過程的分布式PI和PID控 制器的定量整定方法，用于工業過程控制技術領域。本發明首 先根據辨識得到的被控對象的傳遞函數矩陣模型，利用有效相 對耦合分析方法建立有效等價對角傳遞函數矩陣模型，然后根 據建立的有效等價對角傳遞函數矩陣模型提出期望的閉環傳 遞函數矩陣，進而獲得分布式PI(或PID)控制器的定量整定公 式。本發明充分考慮了系統耦合的動態特性，整定過程簡單直 觀，數據運算量小，可方便應用于高維多輸入輸出過程。采取 本發明方法可以實現在線單參數化調節各子控制器，因而操作 簡捷和方便，而且能夠達到明顯改進的控制效果。 【專利類型】發明申請 【申請人】上海交通大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】200240上海市閔行區東川路800號 【申請人地區】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區縣】閔行區 【申請號】CN200610117278.2 【申請日】2006-10-19 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1936737A 【公開公告日】2007-03-28 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100428090C 【授權公告日】2008-10-22 【授權公告年份】2008.0 【發明人】劉媛媛; 張衛東; 蔡云澤; 高守偉; 陳鳳祥 【主權項內容】1、一種工業多輸入輸出過程的分布式PI和PID控制器定量整定方法，其特征在于，包括如下具體步驟： 第一、采用已經利用有效相對耦合陣列配對法則重新調整過的辨識模型，工業多輸入輸出過程的傳遞函數矩陣辨識模型用下式表示， 其中 它是指從被控過程的第i個輸入到第j個輸出的傳遞函數，g0ij(s)是其穩定正則的有理傳遞函數部分，θij是其相應的過程傳輸時滯； 第二、通過組態界面啟動工控機的CPU調用事先編制好的“離線控制程序”解析的推導出分布式PI和PID控制器矩陣，步驟如下： ①利用有效相對耦合分析方法建立有效對角傳遞函數矩陣， 其中 其中，λij是相對穩態增益矩陣∧＝G(0)G(0)-T的元素，ψij是有效相對增益矩陣ψ＝EE-T中的元素，這里 E＝G(O)Ω 其中 是相對關鍵頻率矩陣，ωij是表達式arg[gij(jωij)]＝-π的解，在表示式(a)中，ω→∞表示高頻段，ω→0表示低頻段，但是具體作為區分高低頻段的頻率點并沒有規定，這里采用該表達是方便PI/PID控制器參數的推導，具體步驟見第⑤步； ②根據建立的有效對角傳遞函數矩陣，利用魯棒控制理論的H2最優性能目標，推導該分布式控制系統的期望閉環響應傳遞函數矩陣， 其中 其中s＝Ztjk是 (s)的右半平面零點，a是 (s)包含的右半平面零點的個數，b是 (s)的相對階次，λj是用于得到實際期望的第j個控制閉環輸出響應的調節參數，初始整定λj在(5-10) 范圍內； ③根據給出的期望閉環響應傳遞函數矩陣形式以及建立的有效對角傳遞函數矩陣，利用直接設計方法，推導分布式閉環控制器矩陣， ④采用數學Maclaurin展開級數對步驟③給出的分布式閉環控制器矩陣中 子控制器的形式做有理逼近，由此得到可以實際物理實現的控制器的有理逼近形式 其中 這里 ⑤根據步驟④給出的能實際物理實現的子控制器的有理逼近形式，取前兩項構造出子控制器的PI控制器的形式，同理，取其前三項構成子控制器的PID控制器的形式，具體分布式控制器矩陣中的子PI或PID控制器的設計公式為， 其中KCjj＝Phj′(0)為比例增益，TIjj＝plj(0)為積分時間常數； 其中KCjj和TIjj如前所示， 為微分時間常數，TFjj＝(0.01□0.1)TDjj； 第三、通過組態界面單調調節分布式控制器矩陣中的可調參數，并觀察系統閉環響應曲線，由此離線確定最佳控制器參數，上述分布式控制器矩陣中的 子PI(cjj-PI(s))和PID(Cjj-PID(s))控制器的設計公式(b、c)中的控制參數實質上均由單一調節參數λj整定，它對應著步驟②所示的期望控制閉環響應的形式和性能，實際整定調節參數λj時，應在控制系統輸出響應的標稱性能與每個控制器及其執行機構的輸出容量之間權衡； 第四、在組態界面上設置系統為“在線”調節狀態，啟動工控機的CPU讀取最佳控制器參數，并執行“在線控制程序”得到當前時刻最優的控制量； 第五、對ujj(n)進行限幅，防止積分飽和，然后由D/A轉換后輸出至執行器，由執行器作用到被控對象，使被控對象運行在給定的范圍內，此時組態界面上顯示的是在線情況下的系統閉環響應曲線，然后用和離線調節方式下相同的方法進行在線微調，如此周而復始實現控制。 【當前權利人】上海交通大學 【當前專利權人地址】上海市閔行區東川路800號 【統一社會信用代碼】1210000042500615X0 【被引證次數】9 【被自引次數】2.0 【家族被引證次數】9
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